2025-07-053 分钟优化问题数值方法 第 4 章 ODE 控制优化ODE 控制优化:上下半连续与弱下半连续、最优控制的存在性、Kalman 可控性秩条件,以及直接算法流程。优化问题数值方法ODE 控制最优控制Kalman 可控性